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一.干涉的定义 山东十一选五在作业过程中，或者在运行过程中，两个或两个以上的山东十一选五同时占有同一区间位置而发生冲突叫干涉。因为干涉可能引起的后果有： 山东十一选五的部件损坏 任何因干涉而造成的不良后果，都将为客户带来不 可估计的损失！ 山东十一选五程序混乱 加工中的工件损坏 周边其他设备设施的损坏 二.干涉区间 同一工位的山东十一选五，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，一台山东十一选五(Master)具有绝对优先的权利，即该山东十一选五首先进入干涉区，作业完成之后另一台山东十一选五(Slave)才可以进入该干涉区工作。任意一台山东十一选五先进入(Master)，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制山东十一选五运行，防止山东十一选五之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。这种干涉区信号设置方法如图所示。 ⑴如图中，Rob2山东十一选五为Master,Rob1山东十一选五为Slave. Rob1和Rob2山东十一选五在进入干涉区之前首先分别对彼此进行初始化（开启干涉区监控并释放干涉区）。 ⑵山东十一选五进入干涉区三种情形： 1 Rob1山东十一选五进入干涉区前,发送从机欲进入干涉区的请求信号，并检测Rob2作为主机是否发送欲进入干涉区的请求信号。如果主机Rob2进入干涉区的请求信号被激活，无论此时Rob2进入或则即将进入干涉区，此时Rob1都将停止运动并等待Rob2完成运动退出干涉区。 2 如果Rob1和Rob2同时发出欲进入干涉区的请求信号，Rob2山东十一选五优先进入，此时Rob1都将停止运动并等待Rob2完成运动退出干涉区。 3 如果Rob1作为从机已进入干涉区时，Rob2若想进入干涉区，Rob2必须停止运动并等待Rob1完成运动退出干涉区。 ⑶待进入干涉区的山东十一选五必须等待已进入干涉区的山东十一选五完成运动退出干涉区后方可进入。 三.干涉区间互锁编程思路： 创建名为Interlock的程序主要适用于存在有关联的山东十一选五组之间互锁，该程序包含源代码SRC文件和数据文件DAT两个文件： 1.Interlock.dat数据文件说明： ①枚举类型互锁指令E_LOCKTYPE： GLOBAL ENUM E_LOCKTYPE ENTER_LOCK_M,ENTER_LOCK_S,LEAVE_LOCK,CYC_CONTROL,RESET_LOCK 互锁命令 说明 ENTER_LOCK_M 作为主山东十一选五进入干涉区 ENTER_LOCK_S 作为从山东十一选五进入干涉区 LEAVE_LOCK 山东十一选五退出干涉区 CYC_CONTROL 激活干涉区监控中断 RESET_LOCK 初始化并释放干涉区 ②结构体型互锁信号S_LOCKSIG： GLOBAL STRUC S_LOCKSIG INTROB_IN,INTROB_OUT 互锁信号 说明 ROB_IN 其他山东十一选五许可当前山东十一选五进入干涉区的输入信号：TRUE表示许可 ROB_OUT 当前山东十一选五进入干涉区请求的输出信号：FALSE表示请求 ③用于诊断的当前山东十一选五激活干涉区号zLockNumber： GLOBAL INT zLockNumber=3 ④干涉区监控的中断及循环旗帜的定义： GLOBALCONSTINTczCollInterrupt=1;定义干涉区监控的中断等级GLOBALCONSTINTczCycCollision=1 ;定义干涉区监控的循环旗帜号 ⑤信号安全检测时间，与SPS扫描周期： GLOBALCONSTREALcrDeadtime=0.200000003 ;信号安全检测时间，与SPS扫描周期 ⑥干涉区互锁信号： SIGNAL giRobotInterlock $IN[89] TO $IN[104] ;许可当前山东十一选五进入干涉区的输入信号组SIGNALgoRobotInterlock$OUT[89]TO$OUT[104] ;当前山东十一选五进入干涉区请求的输出信号组DECLS_LOCKSIGTABLE_LOCK[16];定义山东十一选五干涉区的互锁表TABLE_LOCK[1]={ROB_IN89,ROB_OUT89};山东十一选五干涉区的互锁1TABLE_LOCK[2]={ROB_IN 90,ROB_OUT 90} ;山东十一选五干涉区的互锁2TABLE_LOCK[3]={ROB_IN 91,ROB_OUT 91} ;山东十一选五干涉区的互锁3TABLE_LOCK[4]={ROB_IN 92,ROB_OUT 92} ;山东十一选五干涉区的互锁4TABLE_LOCK[5]={ROB_IN93,ROB_OUT93};山东十一选五干涉区的互锁5TABLE_LOCK[6]={ROB_IN94,ROB_OUT94};山东十一选五干涉区的互锁6TABLE_LOCK[7]={ROB_IN95,ROB_OUT95};山东十一选五干涉区的互锁7TABLE_LOCK[8]={ROB_IN 96,ROB_OUT 96} ;山东十一选五干涉区的互锁8TABLE_LOCK[9]={ROB_IN 97,ROB_OUT 97} ;山东十一选五干涉区的互锁9TABLE_LOCK[10]={ROB_IN 98,ROB_OUT 98} ;山东十一选五干涉区的互锁10TABLE_LOCK[11]={ROB_IN 99,ROB_OUT 99} ;山东十一选五干涉区的互锁11TABLE_LOCK[12]={ROB_IN 100,ROB_OUT 100} ;山东十一选五干涉区的互锁12TABLE_LOCK[13]={ROB_IN 101,ROB_OUT 101} ;山东十一选五干涉区的互锁13TABLE_LOCK[14]={ROB_IN 102,ROB_OUT 102} ;山东十一选五干涉区的互锁14TABLE_LOCK[15]={ROB_IN103,ROB_OUT103};山东十一选五干涉区的互锁15TABLE_LOCK[16]={ROB_IN 104,ROB_OUT 104} ;山东十一选五干涉区的互锁16 2.Interlock.src源程序文件说明： ①Interlock源程序包含以下子程序： 子程序名 说明 ANTI_COLLISION 互锁程序 STOP_ROB 互锁程序中的中断程序 Msg_Anticoll 互锁激活的信息提示程序 SetMsg 设置信息提示的程序 ②互锁程序ANTI_COLLISION(eiLockType:IN,ziLockNum:IN)： 传递参数 类型 取值 说明 eiLockType E_LOCKTYPE #ENTER_LOCK_M 作为主机请求进入干涉区 #ENTER_LOCK_S 作为从机请求进入干涉区 #LEAVE_LOCK 离开干涉区 #CYC_CONTROL 干涉区初始化：激活互锁中断 #RESET_LOCK 干涉区初始化：重置输出信号 ziLockNum INT 1…16 互锁序号：与TABLE_LOCK相对 ●#ENTER_LOCK_M程序逻辑： 1 禁用干涉区监控中断； 2 判断从站山东十一选五是否已在该干涉区： 1.若该值为真，表示与之对应的山东十一选五不在该干涉区，此时输出进入干涉区请求信号假值； 2.若该值为假，则表示与之对应的山东十一选五在该干涉区，此时中间变量nbOK置为假，并提示信息-主机该干涉区被其他从山东十一选五激活，并等待从站山东十一选五在该干涉区的信号为真，输出从站山东十一选五在该干涉区激活多久的信息；在循环中等待从站山东十一选五在该干涉区的信号为真，此时输出进入干涉区请求信号； 3 激活干涉区监控中断； ●#ENTER_LOCK_S程序逻辑： 1 禁用干涉区监控中断 2 中间变量nbOK置为假，并提示信息-该干涉区被主山东十一选五激活，进入循环判断，判断主山东十一选五是否已激活 该干涉区： 若该值为真，输出进入干涉区请求信号假值；等待一个时间在判断判断主山东十一选五激活该干涉区：如果该值为真，则将中间变量置真，并退出循环；若该值为假，则将输出进入干涉区请求信号真值，让主机器进入干涉区，该从山东十一选五继续等待主山东十一选五激活该干涉区值为真; 3 输出进入干涉区请求信号假值； 4 激活干涉区监控中断； ●#LEAVE_LOCK程序逻辑： 1 如果山东十一选五不在路径上，则等待山东十一选五在路径上； 2 输出进入干涉区请求信号真值； ●#RESET_LOCK程序逻辑： 1 等待山东十一选五在路径上； 2 输出进入干涉区请求信号真值； ●#CYC_CONTROL程序逻辑： 1 定义因互锁引起的停机中断； 2 关闭中断； 3 定义中断中的循环旗帜； 4 开启中断； 5 激活中断； 代码： DEF Interlock( )END;-------------Interlock Active----------------------GLOBAL DEF ANTI_COLLISION(eiLockType:IN, ziLockNum:IN)DECL E_LOCKTYPE eiLockTypeDECL INT ziLockNumDECL BOOL nbOKCONTINUEIF VARSTATE("ziLockNum")#INITIALIZED THEN MsgQuit("Lock area not initialized") HALT ELSE IF ziLockNum>16 OR ziLockNum 四.互锁信号程序的使用： 1.初始化干涉监控： ANTI_COLLISION(#CYC_CONTROL,0 ) 2.重置并释放干涉区信号-依据自己需求： ANTI_COLLISION(#RESET_LOCK,1)ANTI_COLLISION(#RESET_LOCK,2)ANTI_COLLISION(#RESET_LOCK,3)ANTI_COLLISION(#RESET_LOCK,4)ANTI_COLLISION(#RESET_LOCK,5)ANTI_COLLISION(#RESET_LOCK,6)ANTI_COLLISION(#RESET_LOCK,7)ANTI_COLLISION(#RESET_LOCK,8) 3.进入干涉区： -作为主山东十一选五进入： ANTI_COLLISION(#ENTER_LOCK_M,3)ANTI_COLLISION(#ENTER_LOCK_M,4) ；三台山东十一选五同时进入该区域ANTI_COLLISION(#ENTER_LOCK_M,5) -作为从山东十一选五进入： ANTI_COLLISION(#ENTER_LOCK_S,3)ANTI_COLLISION(#ENTER_LOCK_S,4) ；三台山东十一选五同时进入该区域ANTI_COLLISION(#ENTER_LOCK_S,5) 复杂的互锁建议最好由PLC来统一处理； 4.退出干涉区： ANTI_COLLISION(#LEAVE_LOCK,3) 五.说明： 本文主要讲述绝对优先干涉区的设定，此种方法必须区分主次关系，主山东十一选五获得绝对的优先处理的权力，而从山东十一选五在遇到主从山东十一选五同时进入干涉区时，获得的优先级低于主山东十一选五，必须等待主山东十一选五处理完退出干涉区之后才能进入。